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71.
为解决冗余度机器人手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,探讨与分析了一种基于新型性能指标的二次型优化模型,以使机械臂的关节能实现重复运动.在考虑各种关节物理极限(如关节角度极限和关节速度极限)的情况下,该模型最终被转化为一个标准的二次型优化问题来求解.同时,基于负梯度法的原理分析和基于PUMA560的平面四连杆机械臂的计算机仿真结果表明,该方案具有可行性和有效性. 相似文献
72.
白明 《广州航海高等专科学校学报》2011,19(3):55-58
为了加深学生对《运动控制系统》这门课程的理解并提高教学效果,将MATLAB的Simulink及SimPowerSystems电力系统工具箱引入运动控制系统课程实验教学中,以转速、电流双闭环直流调速系统为例,利用MATLAB分别建立了直流V-M系统及直流PWM系统仿真模型.实践证明,通过更新教学方法、加强实验环节,学生能... 相似文献
73.
以短程线网壳的总质量为目标函数,以网壳的网格数、矢高、杆件截面面积和节点体积作为优化设计变量,采用一维搜索法与相对差商法相结合的序列两级优化方法进行截面优化设计。对不同跨度、不同矢跨比和不同网格划分密度的多个单层短程线球面网壳结构进行了计算,用回归分析法得出网壳最优网格划分数量、矢跨比、杆件截面面积和节点体积。 相似文献
74.
75.
从2003年6月-2006年9月三峡水库库水位按135 ~ 139 m方式运行(枯水期坝前水位139 m,汛期坝前水位135 m),其回水末端位于涪陵李渡附近,常年库区在丰都以下.分析了该阶段蓄水期三峡库区原型观测资料,研究了万州(—)涪陵李渡河段床沙沿程变化特性及淤积物的级配组成,由该河段的床沙粒径变化分析其泥沙基本... 相似文献
76.
77.
This paper presents a detailed diagnostic analysis of hydrographic and current meter data from three, rapidly repeated, fine-scale surveys of the Almeria–Oran front. Instability of the frontal boundary, between surface waters of Atlantic and Mediterranean origin, is shown to provide a mechanism for significant heat transfer from the surface layers to the deep ocean in winter. The data were collected during the second observational phase of the EU funded OMEGA project on RRS Discovery cruise 224 during December 1996. High resolution hydrographic measurements using the towed undulating CTD vehicle, SeaSoar, traced the subduction of Mediterranean Surface Water across the Almeria–Oran front. This subduction is shown to result from a significant baroclinic component to the instability of the frontal jet. The Q-vector formulation of the omega equation is combined with a scale analysis to quantitatively diagnose vertical transport resulting from mesoscale ageostrophic circulation. The analyses are presented and discussed in the presence of satellite and airborne remotely sensed data; which provide the basis for a thorough and novel approach to the determination of observational error. 相似文献
78.
79.
为提升车队对周围交通流环境的认知能力,获取车队周围多车的运行模式,同时通过改变车队运行参数实现车队群体对周围多车群体运行模式的诱导变化,为提升车队及交通流整体运行效率提供优化策略,提出了基于狄利克雷混和高斯过程的车队周围多车运行模式获取算法,将车队周围多车车辆的复杂运行模式视为混和高斯过程,利用狄利克雷分布作为高斯混和权重的先验分布,建立车队周围多车运行模式速度场,从而获取车队周围多车运行模式并分类;通过比较不同多车运行模式下车队的运行效率,提升车队对所处运行环境的认知能力。研究结果表明:利用非参数贝叶斯算法将复杂的多车运行状态进行分类,获取的车队周围多车运行模式可表现为对车队运行效率产生不同影响的速度场;通过将车队周围的多车运行仿真数据分成多个运行模式,可获取不同多车运行模式下车队及交通流整体运行特性;通过更改车队运行参数,观察不同多车运行模式的占比变化,可获取车队运行参数对所处运行环境改变的影响趋势;车队周围多车运行模式的获取,不仅可以提升车队对周围运行环境的认知能力,使得车队能够选取有利路径行驶,同时能够为车队运行策略的优化提供有效的信息。 相似文献
80.
采用构造相容分布与非负上鞅的方法研究了m阶马氏信源相对熵密度的强极限定理,由此得出若干马氏信源、无记忆信源的随机Shannon-Mcmillan定理.并将已有的马氏信源的结果加以推广. 相似文献